
Ιδρύθηκε από τους Πελασγούς και ήταν από τις σημαντικότερες πόλεις-κράτη της αρχαίας Αρκαδίας. Ιδρυτής και οικιστής της πόλης ήταν ο Ερύμανθος γιος του Αρίστα, απόγονος του Πελασγού και του Αρκάδα. Αργότερα έρχονται οι Αχαιοί με πρώτο βασιλιά τον Φηγέα, γιο του Αλφειού και αδελφό του Φορωνέα, βασιλιά του Άργους. Ο Φηγέας αλλάζει το όνομα της πόλης σε Φηγία και επί εποχής του η πόλη γνώρισε την μεγαλύτερη ακμή της. Η Ψωφίδα έκοβε και δικά της νομίσματα, χάλκινα και αργυρά. Στη μία όψη έφεραν τα αρχικά της πόλης, ΧΟ, και ένα βελανίδι, στην άλλη όψη είχαν τον Ερύμανθο, οικιστή της πόλης, ή την θεά Άρτεμη. Στην Ψωφίδα υπήρχε θέατρο, ναοί του Δία, της Ερυκίνης Αφροδίτης, του Ερύμανθου, ιερό του Αλκμέωνα και πολλά δημόσια κτήρια. Σύμφωνα με τη μυθολογία στην περιοχή της Ψωφίδας ο Ηρακλής σκότωσε τον Ερυμάνθιο Κάπρο και ερχόμενος για τον άθλο του έφερε μαζί του την Ψωφίδα, κόρη του βασιλιά Έρυκα της Σικελίας. Παιδιά του Ηρακλή και της Ψωφίδας ήταν οι Πρόμαχος και Εχέφρονας, οι οποίοι αργότερα έγιναν βασιλιάδες της Ψωφίδας. Το όνομα της πόλης προέρχεται είτε από τον Ψώφιν, απόγονο του Ερυμάνθου, είτε από την Ψωφίδα, κόρη του Έρυκα που παντρεύτηκε ο Ηρακλής. Η Ψωφίδα αναφέρεται στην Ιλιάδα, αλλά συμμετέσχε στους Μεσσηνιακούς πολέμους και τον Πελοποννησιακό πόλεμο. Διατηρούσε συμμαχία με τις γειτονικές πόλεις - κράτη του Κλείτωρ και Θέλπουσα, αλλά είχε καλές σχέσεις με όλες τις Αρκαδικές πόλεις καθώς και με τα Ηλειακά κράτη που συνόρευε. Ήταν μέλος της Αχαϊκής Συμπολιτείας. Από την Ψωφίδα κατάγονταν οι Ζάκυνθος, οικιστής της Ζακύνθου, και Δάρδανος, οικιστής της Δάρδανου στη Μικρά Ασία, επίσης ο Αλκμέων που σύμφωνα με τη μυθολογία ήταν μητροκτόνος και εξαγνίστηκε στα νερά του Ερυμάνθου ποταμού. Η Ψωφίδα καταλήφθηκε από τον Φίλιππο Ε΄ το 217 π.χ., αργότερα από τους Ρωμαίους οι οποίοι της παρείχαν ημιαυτονομία και το δικαίωμα κοπής νομισμάτων. Καταστράφηκε από τον Αλάριχο το 398 και εγκαταλείφθηκε.